Lehrveranstaltung »Assistenzrobotik« im Sommersemester 2018

Hon.-Prof. Dr. Norbert Elkmann
Geschäftsfeldleiter Robotersysteme am Fraunhofer IFF

 

Zeit: Di 13.00 - 15.00 Uhr, Vorlesung wöchentlich

Ort:     Vorlesung Fraunhofer IFF, Sandtorstr. 22

Übungen: OvGU, Fakultät für Informatik, G29 R334

 

Inhalte der Vorlesungen:

Entwicklung/Historie der Robotik

Entwicklungs- und Anwendungsbeispiele für intelligente Assistenzroboter

Industrieroboter und sensitive Leichtbauroboter

Einführung in die Roboterprogrammierung und KUKASim

Sensoren und Sensorsysteme: Objekt- und Umgebungserkennung, Mensch-Roboter-Kollaboration, Mensch-Roboter-Interaktion

Mathematische Modellierung von Roboterkinematiken: DH-Konvention, Inverse und differentielle Kinematik, Singularitäten

Softwareframeworks: ROS u.a.

Robotersimulation (V-REP, Visual Components)

Maschinelles Lernen in der Robotik

Mensch-Roboter-Kollaboration und Sicherheit

 

Übungen:

  • Einführung in das Robot Operating System (ROS)
  • Bahnplanung in einem simulierten Kooperationsszenario
  • Berechnung und Visualisierung von Sicherheitsabständen in einem simulierten Kooperationsszenario (Abstands- und Geschwindigkeitsüberwachung, Ansatz: Geschwindigkeitsreduzierung)
  • Analyse eines kollaborierenden Roboters hinsichtlich der Einhaltung biomechanischer Belastungsgrenzen mithilfe von Simulationswerkzeugen (Leistungs- und Kraftbegrenzung)
  • Planung und Simulation von Rückstellbewegungen eines Roboters nach Kollision mit einem Menschen
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